"Frame'i söylenmeyen bir sayı eksik bir sayıdır." Bu hafta GPS'in dilini (LLA), guidance'ın dilini (NED) ve uçağın kendi dilini (body) birbirine çevirmeyi oynayarak öğreniyorsun.
Haritaya dokunarak hedefi yerleştir (🎯). Uçağı sürgülerle döndür. Hedef NED'de hiç değişmez, ama body'de (pilotun gözünde) sürekli değişir.
Harita: kuzey yukarı (NED). Izgara 50 m.
Pilotun gözü (body): burun yukarı, sağ kanat sağda.
e_pᵇ = C_n^b · e_pⁿ = (C_b^n)ᵀ · e_pⁿ. Düz uçuşta "kuzeye 100 m" body'de [100·cosψ, −100·sinψ, 0] olur. Guidance hedefi NED'de hesaplar, çünkü orada sayılar sabittir.Hedefin NED'deki [N, E] konumu verildi. Pusulada yönünü bul: dokun ya da sürükle, sonra "Kilitle". ±6° tolerans. Açılar kuzeyden (0°) doğuya (+90°) doğru ölçülür.
Tur: 1/5 · Doğru: 0
atan2(E, N), önce East sonra North! arctan(E/N) kullanırsan güneybatıdaki hedefi kuzeydoğuda sanırsın.İstenen yön ile mevcut yön arasındaki en kısa dönüş kaç derece? Sonuç her zaman −180° ile +180° arasında olmalı. Pozitif = sağa (saat yönü), negatif = sola.
Kural: N ile E yer değiştirir, U = −D. Hafıza kancası: "D = Denizaltı"; aşağı indikçe büyür, yukarıdaki noktanın D'si eksidir.
Enlem ve boylam açıdır, metre değil. 1° enlem her yerde ≈ 111 km, ama 1° boylam kutba gittikçe küçülür: 111,2 km × cos φ.
Mor ok [0, 1, 0] (doğu) yönünde başlıyor. Önce Rz sonra Rx uygula, sonucu kaydet. Sonra sıfırla ve ters sırayla dene. Sonuç aynı mı?
Uygulanan sıra: –
Vektör: [0, 1, 0]
Rz·Ry·Rx ≠ Rx·Ry·Rz. "Euler açıları" derken sırayı da söylemelisin. Havacılıkta yaygın olan 3-2-1: önce yaw, sonra pitch, sonra roll.8 rastgele soru, her yanlışta açıklama var.